這群少年來(lái)自哈爾濱工程年夜學(xué)的最年夜先生社團(tuán)E唯協(xié)會(huì)。從社團(tuán)成員到世界賽事的頂級(jí)秀場(chǎng)，周瀚文完成了奔騰。近日，廣州日?qǐng)?bào)記者連線采訪了該協(xié)會(huì)水下機(jī)械人項(xiàng)目標(biāo)隊(duì)長(zhǎng)周瀚文，摸索獲獎(jiǎng)面前的故事。

　　勝利來(lái)之不容易，在長(zhǎng)久的喜悅后，周瀚文很快就恢復(fù)了鎮(zhèn)靜。

　　“我沒(méi)有特殊愉快，就是拿到冠軍今后愉快了一小會(huì)兒。”現(xiàn)在在讀研二的周瀚文說(shuō)，獲勝僅僅是人生傍邊一件當(dāng)心愿的殺青。

　　渺茫時(shí)接觸“水下機(jī)械人”

　　2013年，周瀚文在年夜一時(shí)參加協(xié)會(huì)。入會(huì)后的周涵文疾速地融入社團(tuán)，進(jìn)修根本的電路、編程常識(shí)和根本軟件的操作。

　　年夜一的這一年，周瀚文就認(rèn)為收成滿滿，入了門，扎實(shí)了基本。但到了年夜二，很多會(huì)員逐漸淡出，不再加入社團(tuán)運(yùn)動(dòng)，同期的會(huì)員里只要周瀚文一人還保持去試驗(yàn)室。“那段時(shí)光里試驗(yàn)室簡(jiǎn)直沒(méi)有人，我也挺懊喪、挺渺茫的。”

　　恰是在這一年，他開(kāi)端接觸水下機(jī)械人項(xiàng)目。

　　這個(gè)項(xiàng)目標(biāo)根本目的是經(jīng)由過(guò)程精準(zhǔn)的算法設(shè)計(jì)，讓機(jī)械人在水下可以或許完成各類各樣的賭錢游戲來(lái)展現(xiàn)它的自立性，設(shè)計(jì)者其實(shí)不介入水下進(jìn)程。算法的準(zhǔn)確度越高，機(jī)械人的自立性越高。

　　而在水下機(jī)械人的浩瀚競(jìng)賽中，國(guó)際水下機(jī)械人年夜賽（RoboSub）是業(yè)界公認(rèn)的該范疇第一流別賽事，被譽(yù)為這個(gè)范疇的“世界杯”。從1998年第一屆競(jìng)賽至今，曾經(jīng)舉行了21屆。歷屆參賽部隊(duì)都來(lái)自世界頂級(jí)高校，如麻省理工、哥倫比亞年夜學(xué)、東京年夜學(xué)、多倫多年夜學(xué)等。從2011年起，周瀚文地點(diǎn)的哈爾濱工程年夜學(xué)每一年都邑加入這項(xiàng)賽事。

　　年夜三后，周瀚文和其他保持上去的隊(duì)友成為協(xié)會(huì)的焦點(diǎn)成員。他也開(kāi)端擔(dān)負(fù)水下機(jī)械人項(xiàng)目標(biāo)隊(duì)長(zhǎng)，和隊(duì)友帶著開(kāi)辟的機(jī)械人代表黌舍加入各類競(jìng)賽。賽后，團(tuán)隊(duì)會(huì)賡續(xù)修改機(jī)械人的算法，以進(jìn)步準(zhǔn)確率。隊(duì)員來(lái)自分歧專業(yè)，分歧年級(jí)，練習(xí)時(shí)光難同一，但“只需不消上課，年夜家都邑立時(shí)來(lái)試驗(yàn)室”。

　　幾年上去，周瀚文率領(lǐng)的團(tuán)隊(duì)斬獲了一些國(guó)際外競(jìng)賽獎(jiǎng)牌，但他們最終的目的依然是每一年一度的國(guó)際水下機(jī)械人年夜賽。

　　“起早貪黑”備賽一年

　　在2017年的國(guó)際水下機(jī)械人年夜賽中，46支代表隊(duì)介入比賽，周瀚文率領(lǐng)的哈爾濱工程年夜學(xué)團(tuán)隊(duì)終究取得全球第四名。但這間隔周瀚文和他隊(duì)友的最終奪冠目的還差得遠(yuǎn)。新一輪的備賽從這個(gè)終點(diǎn)再度開(kāi)端。

　　周瀚文引見(jiàn)，水下機(jī)械人要留意密封性、機(jī)械的分量均衡和在水下活動(dòng)的才能。為此，他們采取了內(nèi)部碳纖維資料，輕浮強(qiáng)度年夜，能很好地掌握均衡。而設(shè)計(jì)全部體系讓它可以或許自立活動(dòng)的癥結(jié)性技巧在于導(dǎo)航和各類辨認(rèn)技巧。

　　周瀚文和隊(duì)友簡(jiǎn)直每夜都睡在試驗(yàn)室。他們針對(duì)年夜賽規(guī)矩，設(shè)計(jì)出分歧的機(jī)械人競(jìng)賽計(jì)劃，賡續(xù)調(diào)試甄選出最好算法。“除上課就待在試驗(yàn)室，起早貪黑是常事。有時(shí)乃至熬夜調(diào)試機(jī)械人。”

　　隊(duì)員之間曾就機(jī)械人的設(shè)計(jì)計(jì)劃發(fā)生不合，周瀚文在綜合年夜家的看法后測(cè)試選出了最優(yōu)計(jì)劃。“計(jì)劃里的算法越精準(zhǔn)，機(jī)械人的定位感就越精確。”他們采取了基于雙目平面視覺(jué)的定位和視覺(jué)里程盤算法，使視覺(jué)伺服體系更穩(wěn)固靠得住。斟酌到機(jī)械人面對(duì)的水下情況和競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)的略有分歧，周瀚文和隊(duì)友也會(huì)帶著機(jī)械人去周邊的各年夜泅水場(chǎng)館停止測(cè)試。

　　“為了不影響機(jī)械人的機(jī)能，我們湊錢多買了兩個(gè)行李額，讓機(jī)械人的運(yùn)輸空間盡量寬闊。”入住賓館后，三四小我和機(jī)械擠一個(gè)房間，一行13人只訂了4個(gè)房間。

　　達(dá)到美國(guó)圣地亞哥競(jìng)賽場(chǎng)地，團(tuán)隊(duì)現(xiàn)場(chǎng)組裝完機(jī)械人時(shí)，發(fā)明多普勒計(jì)程儀和聲吶體系出了成績(jī)。“只好用簡(jiǎn)略的消除法，把有能夠涌現(xiàn)的成績(jī)都寫上去，逐條剖析、消除成績(jī)。消除不了的，就去賽方指定的泅水池去測(cè)試。”

　　20分鐘完成6年夜水下項(xiàng)目

　　本屆國(guó)際水下機(jī)械人競(jìng)賽的主題為“水下賭城”，分為資歷賽、半決賽和決賽。競(jìng)賽時(shí)光連續(xù)6天，共有7支部隊(duì)進(jìn)入決賽，比賽水下的6個(gè)項(xiàng)目：過(guò)年夜門、撞球、聽(tīng)聲浮圈、抓球、投球和發(fā)射魚雷擊中目的，須要在20分鐘內(nèi)全體完成。

　　8月6日上午，一切部隊(duì)一路對(duì)戰(zhàn)。雖然比擬國(guó)外戰(zhàn)隊(duì)，哈工程團(tuán)隊(duì)的硬件不是最新的，但在內(nèi)部穩(wěn)固性上更勝一籌。

　　競(jìng)賽場(chǎng)地是90米長(zhǎng)、60米寬的消聲水池，團(tuán)隊(duì)按預(yù)定的方法調(diào)試次序。因?yàn)槊绹?guó)圣地亞哥紫外線比哈爾濱激烈，水池更年夜更深，光強(qiáng)和逆光會(huì)影響機(jī)械人視覺(jué)，只要5米的能見(jiàn)度。“機(jī)械人跑的時(shí)刻我們會(huì)很重要，但它是自立的，我們做不了甚么。”

　　“最艱苦的是水下招標(biāo)進(jìn)洞項(xiàng)目。”賽前，30多支部隊(duì)預(yù)定15個(gè)場(chǎng)地調(diào)試，哈工程團(tuán)隊(duì)清晨4時(shí)起床去往競(jìng)賽場(chǎng)地列隊(duì)，天天測(cè)試3~4次，對(duì)聲吶和圖象辨認(rèn)體系和投放誤差停止改正。“但前期時(shí)光重要，練習(xí)次數(shù)少，能不克不及勝利也紛歧定。”

　　決賽當(dāng)天，就在奪冠在望之際，因?yàn)闄C(jī)械的多普勒導(dǎo)航體系有些不穩(wěn)固，機(jī)械人運(yùn)轉(zhuǎn)在這一項(xiàng)上涌現(xiàn)了誤差。“漏斗直徑挺年夜的，但四個(gè)球都沒(méi)有投到漏斗里。”周瀚文談起來(lái)仍有些掉落，“這一項(xiàng)1600分，沒(méi)投出來(lái)至多喪失一半分”。

　　這讓原來(lái)穩(wěn)贏的哈工程給了緊隨厥后的新加坡國(guó)立年夜學(xué)一次追逐的機(jī)遇，也讓競(jìng)賽留有了懸念。隊(duì)長(zhǎng)周瀚文實(shí)時(shí)穩(wěn)固軍心：“一切項(xiàng)目都有必定的分?jǐn)?shù)值。假如沒(méi)有完成舉措，然則進(jìn)程完全，照樣會(huì)有進(jìn)程分的。競(jìng)賽就是一切進(jìn)程分的疊加。”終究，哈工程拿下12000分，比第二名凌駕了1000多分。

　　將持續(xù)深耕這項(xiàng)自立技巧

　　決賽完沒(méi)有立時(shí)頒布成就，而是在當(dāng)天的晚宴上宣告。20分鐘收視返聽(tīng)的競(jìng)賽事后，團(tuán)隊(duì)僅僅獲知穩(wěn)進(jìn)前三名。當(dāng)他們聽(tīng)到掌管人宣告到第二名的時(shí)刻，周瀚文和團(tuán)隊(duì)的喝采聲乃至蓋過(guò)了第二名，“肯定是冠軍了！”

　　曩昔，該競(jìng)賽一向被美國(guó)和加拿年夜占領(lǐng)冠軍。近幾年，愈來(lái)愈多的團(tuán)隊(duì)記住了這些中國(guó)面貌。周瀚文回憶起頒獎(jiǎng)儀式上國(guó)旗升起的沖動(dòng)時(shí)辰，“其他參賽隊(duì)看到我們的競(jìng)賽表示，全場(chǎng)都在群情Harbin、China，心坎特殊振奮，歷來(lái)沒(méi)想過(guò)小我會(huì)與國(guó)度聲譽(yù)接洽得這么慎密。”

　　周瀚文說(shuō)，此次競(jìng)賽融會(huì)了年夜熱的機(jī)械進(jìn)修算法，將人工智能融會(huì)進(jìn)了水下機(jī)械人項(xiàng)目。“辨認(rèn)更精準(zhǔn)，加上優(yōu)越的人才網(wǎng)job.vhao.net基本，本次競(jìng)賽我們勢(shì)在必得。我們?cè)谶@項(xiàng)技巧上終究做到了國(guó)際上最強(qiáng)！”

　　“深海世界很年夜，人類以后的熟悉還很無(wú)限。斟酌到平安成績(jī)，今朝水來(lái)世界摸索還在基本階段。”團(tuán)隊(duì)奪冠后，周瀚文開(kāi)端斟酌將來(lái)的成長(zhǎng)偏向。“愿望從事有關(guān)水下機(jī)械人的任務(wù)，讓水下機(jī)械人真正運(yùn)用到現(xiàn)實(shí)生涯中，像資本勘察、水下安防、養(yǎng)殖不雅測(cè)等范疇。”

　　周瀚文籌劃創(chuàng)建水下機(jī)械人公司，今朝取得了300萬(wàn)天使輪融資。他將率領(lǐng)團(tuán)隊(duì)持續(xù)深耕這項(xiàng)自立技巧，在更年夜的國(guó)際賽場(chǎng)“表態(tài)”。