1、甚么是工業(yè)機(jī)械人坐標(biāo)系？

坐標(biāo)系：為肯定機(jī)械人的地位和姿勢而在機(jī)械人或空間長進(jìn)行的地位目標(biāo)體系。

坐標(biāo)系包括：

基坐標(biāo)系（base Coordinate System）、年夜地坐標(biāo)系（World Coordinate System）、對象坐標(biāo)系（Tool Coordinate System）、工件坐標(biāo)系（Work Object Coordinate System）。

2、對象坐標(biāo)系

機(jī)械人對象座標(biāo)系是由對象中間點(diǎn) TCP 與座標(biāo)方位構(gòu)成。

機(jī)械人聯(lián)動運(yùn)轉(zhuǎn)時，TCP 是必須的。

1、 Reorient 重定位活動（姿勢活動）機(jī)械人 TCP 地位不變，機(jī)械人對象沿座標(biāo)軸遷移轉(zhuǎn)變，轉(zhuǎn)變姿勢。

2、Linear 線性活動機(jī)械人對象姿勢不變，機(jī)械人 TCP 沿座標(biāo)軸線性挪動。

機(jī)械人法式支撐多個 TCP，可以依據(jù)以后任務(wù)狀況停止變換。

機(jī)械人對象被改換，從新界說 TCP 后，可以不更改法式，直接運(yùn)轉(zhuǎn)。

3、界說對象坐標(biāo)系的辦法：

①N（N＞＝4）點(diǎn)法／TCP法－機(jī)械人 TCP 經(jīng)由過程N(yùn)種分歧姿勢同某定點(diǎn)相碰，得出多組解，經(jīng)由過程盤算得出以后 TCP 與機(jī)械人手段中間點(diǎn) （ tool0 ） 響應(yīng)地位，座標(biāo)系偏向與 tool0 分歧。

②TCP＆Z法－在N點(diǎn)法基本上，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 偏向。

③TCP＆X，Z法－在N點(diǎn)法基本上，X點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 X 偏向，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 偏向。

3、 工件坐標(biāo)系

機(jī)械人工件座標(biāo)系是由工件原點(diǎn)與座標(biāo)方位構(gòu)成。

機(jī)械人法式支撐多個 Wobj，可以依據(jù)以后任務(wù)狀況停止變換。

內(nèi)部夾具被改換，從新界說 Wobj 后，可以不更改法式，直接運(yùn)轉(zhuǎn)。

經(jīng)由過程從新界說 Wobj，可以輕便的完成一個法式合適多臺機(jī)械人。

1、界說工件坐標(biāo)系的辦法：

三點(diǎn)法－點(diǎn) X1 與 點(diǎn) X2 連線構(gòu)成 X 軸，經(jīng)由過程點(diǎn) Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。