上一次我們看到的Ghost Robotics的Minitaur機(jī)械人，重要經(jīng)由過程相似騰躍或彈跳的步態(tài)停止挪動(dòng)。 Minitaur可以像如許疾速的挪動(dòng)，但它具有四足的長處之一是可以采取多種分歧的步態(tài)以贊助它順應(yīng)分歧的外界情況而自若地挪動(dòng)。

在明天剛宣布的一段視頻中，Minitaur機(jī)械人展現(xiàn)了若何經(jīng)由過程靜態(tài)調(diào)劑步態(tài)來應(yīng)對(duì)各類地形。它可以匍匐、騰躍、在冰面下行走、用兩條腿豎立行走、和許多其他新的技巧！

Ghost Robotics結(jié)合開創(chuàng)人Gavin Kenneally和Avik De告知我們，他們的重要目的之一是擴(kuò)大Minitaur的行動(dòng)使得機(jī)械人可以“穿越普遍的地形情況和真實(shí)世界中的操作場景，”他彌補(bǔ)說，Ghost Robotics同時(shí)也以為“腿式機(jī)械人不只在各類情況和地形絕對(duì)輪式機(jī)械人和軌道式機(jī)械人具有更卓著的基準(zhǔn)挪動(dòng)性，而且也表示出了一系列分歧的行動(dòng)使其能輕松戰(zhàn)勝天然妨礙。”

為獲得更多概況，雷鋒網(wǎng)拔取了IEEE與Kenneally和De，和Ghost Robotics的CEO Jiren Parikh深刻攀談的內(nèi)容，供年夜家參考。

IEEE Spectrum：相似于Minitaur如許的腿式機(jī)械人與輪式或軌道式機(jī)械人比擬有何分歧？

Ghost Robotics:在一個(gè)平展的外面上沒有妨礙物的途徑，輪式機(jī)械人比追蹤式，腿式，乃至空中機(jī)械人更高效。在沙子，土壤和粗拙的地形，追蹤式機(jī)械人優(yōu)于輪式機(jī)械人。但是，有固定物體，妨礙物和垂直外面而且沒有其他可替換途徑，絕對(duì)于追蹤式機(jī)械人，腿式機(jī)械人是無與倫比的。即便過度的物體和妨礙物可以被追蹤式機(jī)械人戰(zhàn)勝，與靜態(tài)腿式機(jī)械人比擬在年夜片遼闊綿延地非構(gòu)造化地形上追蹤機(jī)械人的能效會(huì)下降。

另外一個(gè)長處是，腿式機(jī)械人平日具有比類似尺寸的追蹤式或空中機(jī)械人具有更多的驅(qū)動(dòng)自在度，（而且那些額定的驅(qū)動(dòng)自在度）可以運(yùn)用于諸如從新定向，把持和使機(jī)械人以更靈巧的方法和更通用處所式脫困。在諸如沙岸和泥灘之類的場景下，追蹤式的裝備在達(dá)到被困住的點(diǎn)之前可以或許做到很好，然則它們逃生才能異常無限，而Minitaur將具有更年夜的靈活性和脫困才能。另外，為了取得開門才能，你一定須要在輪式，追蹤式或許空中機(jī)械人身材上附加一個(gè)機(jī)械臂，而我們?cè)?jīng)展現(xiàn)了Minitaur其身材不做任何修正而具有這個(gè)才能。

采取腿式機(jī)械人的重要挑釁是多自在度調(diào)和和在各類地形上堅(jiān)持均衡。 Minitaur專門設(shè)計(jì)為許可在高頻帶下對(duì)其肢體停止異常靈巧且通用的軟件掌握，這使得掌握設(shè)計(jì)者可以或許隨時(shí)光推動(dòng)自在地連續(xù)改良的掌握算法（而不須要修正機(jī)械人本體）。

“直驅(qū)促動(dòng)器自己就很牢固皆因沒有齒輪裝配因?yàn)闆_擊載荷而斷裂，沒有能夠破壞的液壓體系或力/扭矩傳感器。”

IEEE Spectrum：在做戶外靜態(tài)測試的時(shí)刻，你關(guān)于Minitaur的經(jīng)久性有甚么樣的經(jīng)歷？

Ghost Robotics:斟酌到Minitaur依然是試產(chǎn)狀況，從第一天起我們就一向在對(duì)機(jī)械人原型停止詳實(shí)的物理試驗(yàn)，這是相當(dāng)不輕易（和充斥樂趣）的。并且某些方法形成的機(jī)械傷害招致現(xiàn)場修復(fù)其實(shí)不輕易。從高處跌落能夠讓鋁制機(jī)械腿變彎，然則這些可以很輕易改正歸去或許調(diào)換零件而不喪失任何功效性。機(jī)殼即便按以后的設(shè)計(jì)狀況來講也是相當(dāng)牢固的，而且對(duì)機(jī)電停止了充足的掩護(hù)，因此機(jī)械腿成為重要的存眷。直驅(qū)促動(dòng)器自己就很牢固皆因沒有齒輪裝配因?yàn)闆_擊載荷而斷裂，沒有可破壞的液壓體系或力/扭矩傳感器。

與其他腿式和追蹤式機(jī)械人比擬，Minitaur的焦點(diǎn)設(shè)計(jì)準(zhǔn)繩之一是其低機(jī)械龐雜性。追蹤式機(jī)械人看起來很簡略，但吊掛機(jī)制異常龐雜，這招致其毀傷后很難被修復(fù)。假如追蹤機(jī)械人的胎面或吊掛機(jī)構(gòu)外行進(jìn)中被破壞，它只可以或許原地打轉(zhuǎn)，然則假如Minitaur機(jī)械人的腿被曲折或許被固定住了，它可以持續(xù)跛腳進(jìn)步。

IEEE Spectrum：你能描寫下Minitaur若何轉(zhuǎn)變步態(tài)以便順應(yīng)分歧類型的地形嗎？

Ghost Robotics:一個(gè)異常根本的例子是步態(tài)被設(shè)計(jì)為用及時(shí)反應(yīng)來對(duì)擾舉措出呼應(yīng)（如腳指在冰上滑動(dòng)，或許在巖床下行走的不平衡性）。假如你細(xì)心不雅察Minitaur在冰下行走的視頻，你可以看到當(dāng)機(jī)械腿開端打滑的時(shí)刻會(huì)輪回來去挪動(dòng)得更快，而且老是在身材下擺動(dòng)和從新定位，以避免身材跌落到地上。慣例的設(shè)計(jì)多腿步行的方法是應(yīng)用以固定“時(shí)鐘”旌旗燈號(hào)觸發(fā)固定頻率（并平日沿著固定軌跡）挪動(dòng)腿。明顯，當(dāng)機(jī)械腿開端以剛性活動(dòng)架構(gòu)滑動(dòng)和挪動(dòng)時(shí)，堅(jiān)持機(jī)械腿在身材下而沒有來自腿和情況的反應(yīng)將長短常具有挑釁性（假如不是弗成能的）。

IEEE Spectrum：你的視頻顯示Minitaur應(yīng)用很多發(fā)明性的方法穿越分歧的地形。你正忙于何種多模態(tài)活動(dòng)的任務(wù)？

Ghost Robotics:我們?cè)?jīng)在我們的第一個(gè)視頻中展現(xiàn)了應(yīng)用機(jī)械腳指從屬裝配的竹籬攀緣，并盤算在將來的視頻中演示其他應(yīng)用固定腿附件攀緣各類垂直外面的行動(dòng)。依據(jù)分歧的運(yùn)用實(shí)例，我們希冀在將來的設(shè)計(jì)中機(jī)械腿的附件可以在現(xiàn)場交換。

我們還正在與一個(gè)私密的客戶停止定制化改革，以應(yīng)用Minitaur作為一個(gè)水面和水下的泅水機(jī)械人，或潛水器平臺(tái)，在海底或河床底應(yīng)用腳蹼停止任務(wù)。假如你不雅察Minitaur機(jī)械腿壓縮舉措的進(jìn)程，你就會(huì)明確我們?nèi)艉文懿幌度胩嗑涂梢酝瓿伤芊馀c穩(wěn)固性和空氣氣泡掌握浮力的設(shè)計(jì)。我們的機(jī)械人絕對(duì)寧靜（沒有齒輪箱任務(wù)噪聲），這使得它在可以普遍運(yùn)用于迷信研討和軍事運(yùn)用中，而且還具有異常高的比功率（這是水下車輛裝配的限制性資本之一）。

“假如追蹤機(jī)械人的胎面或吊掛機(jī)構(gòu)外行進(jìn)中被破壞，它只可以或許原地打轉(zhuǎn)，然則假如Minitaur機(jī)械人的腿被曲折或許被固定住了，它可以持續(xù)跛腳進(jìn)步。“

IEEE Spectrum：Minitaur僅僅應(yīng)用兩條腿能走多遠(yuǎn)？能否有能夠在堅(jiān)持均衡的時(shí)刻與其他兩條腿一路掌握？

Ghost Robotics:雙足行走的研討是一個(gè)停止中同時(shí)也是一項(xiàng)異常有挑釁性的任務(wù)--我們不以為今朝世界上有另外一個(gè)僅應(yīng)用4個(gè)驅(qū)動(dòng)器的3D雙足機(jī)械人。固然我們很滿足我們?cè)?jīng)獲得的提高。Minitaur可以豎立行走快要20步(應(yīng)用兩條腿),然后當(dāng)它曉得不克不及再堅(jiān)持雙足均衡的狀況的時(shí)刻爬下變回4足行走。我們會(huì)持續(xù)研討而且盤算讓它盡量的長時(shí)光堅(jiān)持雙足狀況。

應(yīng)用一條或兩條腿用于各類義務(wù)是我們正在研討的Minitaur的癥結(jié)行動(dòng)（例如，開門）。雙足用例包含物體操控，機(jī)械人調(diào)位攀爬垂直外面，取得有益地位讀取傳感器數(shù)據(jù)，逃生演習(xí)和支持/連枷以協(xié)助均衡。

IEEE Spectrum：將Minitaur擴(kuò)大為中型（或更年夜）的腿式機(jī)械人遠(yuǎn)景若何？

Ghost Robotics:我們推高了今朝應(yīng)用的商用機(jī)電根本的極限扭矩密度。所選機(jī)電關(guān)于機(jī)械人堅(jiān)持低價(jià)錢相當(dāng)主要,乃至低于現(xiàn)有追蹤式機(jī)械人，并且比其他腿式機(jī)械人本錢低很多。采取以后的動(dòng)員機(jī)技巧，我們沒法打造一個(gè)堅(jiān)持與Minitaur機(jī)械人一樣40厘米長的直驅(qū)機(jī)械人。我們可以在統(tǒng)一個(gè)規(guī)模內(nèi)造一個(gè)更粗笨版本并具有更好的有用負(fù)荷才能的機(jī)械人，然則我們必需做出就義而增長長度。當(dāng)做本不是一個(gè)重要成績的情形下我們也在斟酌為將來特定的用例修正/定制機(jī)電設(shè)計(jì)。

雖然如斯，我們正在停止的設(shè)計(jì)任務(wù)許可我們減少M(fèi)initaur，當(dāng)有特定用處須要更小尺寸機(jī)械人時(shí)以較小的機(jī)殼和有用載荷容量供給雷同的功效。請(qǐng)持續(xù)存眷這方面。

別擔(dān)憂，GhostRobotics，我們會(huì)拭目以待的。

哦，只是一個(gè)好心的提示，Minitaur是真的，真的異常廉價(jià)，只需約1萬美元一個(gè)，這可是手版而不是量產(chǎn)的價(jià)錢。 GhostRobotics正在盡力將Minitaur從面向研討人員的開辟平臺(tái)轉(zhuǎn)換到到貿(mào)易運(yùn)用版本，這也包含支撐更多的傳感器，操作才能，更強(qiáng)的魯棒性和一些內(nèi)置的主動(dòng)化場景。

現(xiàn)實(shí)上，據(jù)小編所知，他們正忙于減少機(jī)械人的尺寸同時(shí)也在積極下降本錢，這讓我對(duì)遠(yuǎn)景異常等待——Ghost Robotics能夠推出迷你Minitaur以使像我一樣的機(jī)械人喜好者可以輕松具有。假如我還沒有表達(dá)異常清晰：我愛這個(gè)玩藝兒并拼命的想具有一個(gè)。