加速器是機(jī)械人的癥結(jié)零部件，本錢占到整臺(tái)機(jī)械人臨盆本錢的三分之一。中國(guó)對(duì)機(jī)械人加速器研討較晚，技巧不成熟，今朝嚴(yán)重依附出口，加速器是制約我國(guó)機(jī)械人家當(dāng)成長(zhǎng)的癥結(jié)身分，霸占加速器技巧是國(guó)際機(jī)械人企業(yè)家當(dāng)化的必定選擇。

　　機(jī)械人加速器，按構(gòu)造分歧可以分為五類：諧波齒輪加速器、擺線針輪行星加速器、RV加速器、周詳行星加速器和濾波齒輪加速器。在精度、扭矩、剛度、傳送效力等權(quán)衡加速器的各特性能目標(biāo)上，它們各有分歧。個(gè)中，RV加速器協(xié)調(diào)波加速器是工業(yè)機(jī)械人最主流的周詳加速器。

　　今朝中國(guó)機(jī)械人的處境仍然很嚴(yán)格，個(gè)中最典范的是在機(jī)械人焦點(diǎn)技巧上缺少全體的沖破。焦點(diǎn)零部件重要分紅三部門，機(jī)械人加速器、交直流伺服機(jī)電和掌握器。從本錢下去說，今朝全球機(jī)械人家當(dāng)?shù)谋惧X組成，35％閣下是加速器，20％閣下是伺服機(jī)電，15％閣下是掌握體系，機(jī)械加工本體能夠只占15％閣下，其他的部門重要就是運(yùn)用。

　　RV加速器在國(guó)際上唯一少少數(shù)國(guó)度能臨盆，比來幾年，固然國(guó)際也有量產(chǎn)的RV加速器，產(chǎn)物機(jī)能目標(biāo)短時(shí)間內(nèi)能到達(dá)請(qǐng)求，但因?yàn)橘|(zhì)量掌握和工藝的成績(jī)，很輕易磨損報(bào)廢，所以鮮有國(guó)產(chǎn)機(jī)械人企業(yè)選用，中國(guó)市場(chǎng)的加速器廣泛還依附出口。

　　RV加速器的技巧難點(diǎn)在于該部件須要包管傳遞很年夜的扭矩，蒙受很年夜的過載沖擊，并包管預(yù)期的任務(wù)壽命，因此在設(shè)計(jì)上應(yīng)用了過定位構(gòu)造，這使得零件加工精度請(qǐng)求極高，加工好不容易，機(jī)械人其范圍化臨盆的主要制約則在于加工裝備和加工工藝。

　　國(guó)產(chǎn)RV加速器在額外扭矩和傳動(dòng)效力等方面與國(guó)外產(chǎn)物差距較小，但在改變剛度、傳動(dòng)精度等穩(wěn)固性和精度目標(biāo)方面差距還比擬顯著，因?yàn)橘Y料和工藝程度差距，耐疲憊強(qiáng)度方面差距也比擬顯著。

　　估計(jì)國(guó)產(chǎn)加速器在將來一段時(shí)光重要成長(zhǎng)偏向在于技巧沖破和完美，市場(chǎng)方面，起首進(jìn)入中低端工業(yè)機(jī)械人市場(chǎng)，在2016 年后逐步進(jìn)入汽車臨盆線焊接機(jī)械人等高端產(chǎn)物。加速器的國(guó)產(chǎn)化會(huì)年夜幅下降國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)械人本錢。

　　今朝國(guó)產(chǎn)RV加速機(jī)在資料，工藝，合營(yíng)，精度，耐磨性，資料，熱處置，軸承等方面還須要改良。

　　諧波加速機(jī)是機(jī)械人完成活動(dòng)功效的焦點(diǎn)部件，是輕型工業(yè)機(jī)械人和機(jī)械臂靠得住、準(zhǔn)確運(yùn)轉(zhuǎn)弗成或缺的部件，它可使機(jī)械人的伺服機(jī)電在一個(gè)適合的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并準(zhǔn)確地將轉(zhuǎn)速下降到機(jī)械人各部位須要的速度，在進(jìn)步機(jī)械本體剛性的同時(shí)可輸入更年夜的扭矩。諧波傳動(dòng)的組成：僅三個(gè)根本零部件， 波產(chǎn)生器，由外周嵌有薄壁滾珠軸承的卵形凸輪構(gòu)成。軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈經(jīng)由過程滾珠完成彈性變形。平日裝置在輸出軸上。 柔輪，具有薄壁構(gòu)造的金屬?gòu)椥泽w部件。啟齒部外周加工有齒輪。平日裝置在輸入軸上。剛輪剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周加工有齒輪，比柔輪多兩個(gè)輪齒。平日固定在外殼上。

　　國(guó)產(chǎn)諧波加速機(jī)與國(guó)外加速機(jī)在技巧等方面曾經(jīng)簡(jiǎn)直沒多年夜差距，乃至在某些方面跨越國(guó)外諧波加速機(jī)機(jī)能。