比來同伙圈的一篇機(jī)械人行業(yè)調(diào)研文章《國產(chǎn)工業(yè)機(jī)械人近況思慮》惹起了同事間的熱議。此篇文章除顯見的文字/邏輯疏漏、內(nèi)容復(fù)制粘貼以外，同時(shí)還折射出了一部門行業(yè)調(diào)研文章的配合成績：不深刻懂得行業(yè)而隨意馬虎下斷語。例如個(gè)中又一次涌現(xiàn)了“掌握體系是門坎最低的重要部件，我國已有多家廠商控制”之類的毛病表述。

　　其實(shí)針對這個(gè)成績我已經(jīng)與幾位行業(yè)內(nèi)資深人士商量過，年夜家都以為在工業(yè)機(jī)械人行業(yè)中，國際與國外差距最年夜的方面應(yīng)當(dāng)是掌握器，所以我一向很獵奇為何在許多同業(yè)的否決如許說法的情形下，包括此類不雅點(diǎn)的文章為何還頻仍涌現(xiàn)在各年夜專業(yè)媒體和投資機(jī)構(gòu)的市場剖析申報(bào)中？

　　究其緣由，只能說國產(chǎn)工業(yè)機(jī)械人方才起步，研討的人少而不精，在以后“世界文章一年夜抄”和浩瀚資本涌入行業(yè)的年夜配景下，才涌現(xiàn)如斯多深謀遠(yuǎn)慮且傷害行業(yè)好處的類同文章。

　　行業(yè)的安康成長須要分歧的聲響，是以幾位同事和我一路，與年夜家分享一些有關(guān)工業(yè)機(jī)械人掌握體系的不雅點(diǎn)，行業(yè)表里的同伙可以一同商量進(jìn)修，重要內(nèi)容包含：

　　1.甚么是工業(yè)機(jī)械人掌握體系，若何界說？

　　2.為何掌握體系關(guān)于機(jī)械人相當(dāng)主要？

　　3.走出“三年夜機(jī)械人焦點(diǎn)零部件”的誤區(qū)；

　　4.古代工業(yè)機(jī)械人掌握體系的設(shè)計(jì)準(zhǔn)繩；

　　5.機(jī)械人行業(yè)的費(fèi)米悖論；

　　本篇將側(cè)重于前三個(gè)成績。

　　甚么是機(jī)械人掌握體系？

　　有關(guān)機(jī)械人掌握體系更專業(yè)的界說和功效引見，可以參考下一篇文章，這里我們應(yīng)用類比的方法，參考盤算機(jī)行業(yè)的分層情勢來引見機(jī)械人掌握體系的規(guī)模，見下圖：

　　好像盤算機(jī)的操作體系一樣，機(jī)械人掌握體系在全部工業(yè)機(jī)械人家當(dāng)中，飾演了最基本的軟件平臺(tái)的腳色。

　　當(dāng)你購置了一臺(tái)工業(yè)機(jī)械人后，經(jīng)由過程編程的挪用其掌握體系自帶的根本功效可以知足許多場所的需求。假如自帶的功效知足不了請求，那末可以選裝某些特定行業(yè)的運(yùn)用軟件包，比方打磨、力控、分揀、焊接、噴涂等。這就比如簡略的圖象處置我們可使用Window自帶的繪圖軟件乃至PowerPoint來完成，然則假如請求更高，那末可以裝置像Photoshop如許的自力運(yùn)用軟件。

　　掌握體系供給平臺(tái)，運(yùn)用軟件在平臺(tái)的基本上擴(kuò)大運(yùn)用規(guī)模，晉升應(yīng)用體驗(yàn)。

　　在工業(yè)機(jī)械人成長的汗青過程中，有許多優(yōu)良的細(xì)分運(yùn)用軟件公司，經(jīng)由過程應(yīng)用新的技巧，研討新的工藝，在某個(gè)細(xì)分偏向上勝利拓展了機(jī)械人的運(yùn)用規(guī)模。這些公司有的自力生長為了某個(gè)工藝范疇的運(yùn)用專家，應(yīng)用與機(jī)械人廠家定制的公用機(jī)械人加本身獨(dú)到的運(yùn)用軟件包在細(xì)分范疇獨(dú)領(lǐng)風(fēng)流，例如噴涂的DURR，焊接的CLOOS等；有的則勝利被機(jī)械人零件廠商收買，其運(yùn)用技巧并入到機(jī)械人掌握體系的框架中。

　　這幾年深度進(jìn)修技巧在機(jī)械人途徑計(jì)劃、視覺方面有很多運(yùn)用案例，這些技巧加強(qiáng)了機(jī)械人在面臨非構(gòu)造化情況時(shí)的運(yùn)用程度，同時(shí)也處理了之前經(jīng)由過程固定編程方法不克不及處理的一些運(yùn)用成績，關(guān)于擴(kuò)大機(jī)械人的運(yùn)用規(guī)模有著積極的意義。做為機(jī)械人零件廠商，我們信任新的運(yùn)用技巧是機(jī)械人家當(dāng)向前成長的主要推進(jìn)力，也情愿同靠譜的協(xié)作同伴配合生長。

　　那做體系和做運(yùn)用軟件哪一個(gè)難度更年夜，門坎更高？

　　這個(gè)成績沒有相對的謎底，取決于做的深度與廣度。微軟也不敢說必定能做出媲美Photoshop的圖象處置軟件，Adobe全力投入幾十年也未必做不出Windows，終究的謎底取決于公司的成長過程與計(jì)謀棄取，信任每位深耕行業(yè)的專業(yè)人士對此都邑有本身的斷定。

　　然則假如有意混雜這兩個(gè)分歧層級的概念，有意抬高別人舉高本身，那要末是對行業(yè)缺少準(zhǔn)確的根本熟悉，要末就是在嘩眾取寵。實(shí)際成熟不代表門坎低，也不代表產(chǎn)物和家當(dāng)成熟，內(nèi)燃機(jī)的道理年夜家都明確，你做一臺(tái)V8出來看看？

　　掌握體系門坎最低？錯(cuò)！

　　Robot by definition is “software-driven mechanical system“。

　　相似于電腦和手機(jī)，工業(yè)機(jī)械人是一種異常典范的軟硬聯(lián)合、電機(jī)一體產(chǎn)物。

　　如許的產(chǎn)物都遵守如許一個(gè)準(zhǔn)繩：

　　硬件決議機(jī)能界限，軟件施展硬件機(jī)能并界說產(chǎn)物（機(jī)械人）的行動(dòng)。

　　在絕對成熟的市場中，當(dāng)年夜家應(yīng)用的硬件趨于分歧時(shí)，經(jīng)由過程軟件來停止產(chǎn)物差別化并發(fā)明價(jià)值是罕見做法。工業(yè)機(jī)械人行業(yè)經(jīng)由幾十年的成長，硬件提高速度曾經(jīng)年夜為減緩，主流廠家的硬件設(shè)置裝備擺設(shè)根本雷同，國產(chǎn)廠家也能夠購置到與出口品牌相差不多的零配件（以后價(jià)錢會(huì)高很多），這時(shí)候機(jī)械人的掌握體系就成了決議機(jī)械人道能和功效的重要身分。

　　假設(shè)我們有兩臺(tái)機(jī)械人，設(shè)置裝備擺設(shè)分離以下：

　　1.出口abb的機(jī)械人掌握器+國產(chǎn)伺服體系+國產(chǎn)加速器+國產(chǎn)機(jī)械本體；

　　2.國產(chǎn)機(jī)械人掌握器+出口伺服體系+出口加速器+出口機(jī)械本體；

　　那末哪一臺(tái)的機(jī)能會(huì)更強(qiáng)，功效會(huì)更多？

　　謎底想而易見，沒有人會(huì)以為第二種裝備國產(chǎn)掌握器的機(jī)械人能PK過第一種應(yīng)用abb機(jī)械人掌握器的機(jī)械人，即便機(jī)能好的計(jì)劃除掌握器外簡直全體應(yīng)用了國產(chǎn)零部件。

　　既然掌握體系如斯主要，并且到今朝為止國際沒有開辟出可與市情主流機(jī)械人品牌原生體系機(jī)能接近的掌握器產(chǎn)物，那為何會(huì)有“掌握體系門坎最低”的結(jié)論，或許說錯(cuò)覺？我認(rèn)為緣由重要有三個(gè)：

　　1.國際缺少對機(jī)械人掌握和零件產(chǎn)物研發(fā)有深刻熟悉的團(tuán)隊(duì)和公司。對一個(gè)成績的準(zhǔn)確斷定有賴于對成績和配景的深刻懂得。國際工業(yè)機(jī)械人家當(dāng)起步較晚，缺少對高機(jī)能機(jī)械人產(chǎn)物研發(fā)有足夠經(jīng)歷積聚的團(tuán)隊(duì)和公司，誤認(rèn)為機(jī)械人只需能動(dòng)起來那末掌握體系就夠用了，招致許多人毛病的以為掌握體系很簡略。在后一篇文章中，我們將和年夜家商量有關(guān)古代機(jī)械人掌握體系開辟的一些細(xì)節(jié)。

　　2.國際機(jī)械人產(chǎn)物還廣泛面向中低端市場，客戶對國產(chǎn)機(jī)械人的機(jī)能簡直沒有請求。在這類市場需求下，許多公司對本身臨盆的機(jī)械人產(chǎn)物僅僅請求可以動(dòng)起來，知足一些精度、速度、功效請求不高的場所，那末應(yīng)用第三方的掌握體系或許應(yīng)用各類活動(dòng)掌握卡拼集的掌握器是可以知足請求的。我們不克不及說如許的做法是毛病的，由于市場需求決議產(chǎn)物定位與設(shè)計(jì)，既然中國存在年夜量低真?zhèn)€需求，那末如許的機(jī)械人產(chǎn)物也就有其存在的價(jià)值。然則在絕對無限市場空間的工業(yè)機(jī)械人范疇，歷久面向低真?zhèn)€公司將沒法取得足夠的利潤來支撐其走向中高端，假如國際一切的廠商都是如斯，那末國產(chǎn)機(jī)械人行業(yè)將極有能夠重蹈機(jī)床行業(yè)的復(fù)轍，在長久的銷量熱潮以后，跌落回出貨量很年夜然則年夜部門利潤被國外CNC軟件體系商拿走的地步。

　　3.人們關(guān)于沒法看到和沒法直接比較的參數(shù)缺少直不雅、精確的熟悉。像加速器這類看得見摸得著的部件，有經(jīng)歷的先生傅可以異常直不雅的看出國產(chǎn)產(chǎn)物與出口產(chǎn)物之間有多年夜差距。年夜眾更習(xí)氣于存眷看的見的差距，而疏忽真正隱蔽在面前的差距。這類景象其其實(shí)盤算機(jī)行業(yè)也有可參考的例子，列位如今可以回憶一下本身日常平凡用的臨盆力軟件（Office、CAD、CAE、迷信盤算、仿真剖析、視頻剪輯、音頻編纂、立體設(shè)計(jì)等），有若干是國際廠商供給的？簡直沒有。國際正版用戶每一年都須要支付巨額費(fèi)用來購置這些軟件產(chǎn)物。然則在你的印象中，聽到國際外CPU差距很年夜是多久之前？聽到有人談中外軟件差距很年夜又是多久之前？抑或歷來沒有聽過軟件差距很年夜的說法？中外臨盆力軟件產(chǎn)物之間的差距能夠沒有芯片之間年夜，然則依然不克不及掩飾國產(chǎn)專業(yè)軟件的落伍，也恰是這類思緒的舒展招致了機(jī)械人掌握軟件不受看重。

　　從1973年ASEA（1988年，ASEA和BBC Brown Boveri歸并構(gòu)成了如今的ABB公司）宣布全球第一臺(tái)全電開工業(yè)機(jī)械人到如今曾經(jīng)曩昔了40多年，時(shí)代固然加速器和伺服體系方面一向在連續(xù)賡續(xù)的停止削減體積、進(jìn)步呼應(yīng)性、下降傳動(dòng)誤差等改良，然則這類改良更精確的講是一種按部就班的改進(jìn)而非沖破。工業(yè)機(jī)械人的運(yùn)用范疇能從最后的用來組裝變速箱擴(kuò)大到如今的焊接、噴涂、拆卸、貼片、點(diǎn)膠、打磨、拋光、分揀、搬運(yùn)、碼垛、檢測、注塑、切割、丈量、沖壓、包裝等數(shù)十個(gè)范疇，絕年夜部門靠的是機(jī)械人掌握體系在架構(gòu)、掌握、計(jì)劃、工藝流程、人機(jī)交互等方面的改革。

　　以比來異?；鸨膮f(xié)作機(jī)械工資例，固然有著與傳統(tǒng)機(jī)械人很年夜分歧的外不雅，但仍應(yīng)當(dāng)將其看作是在傳統(tǒng)機(jī)電和加速器基本的產(chǎn)物立異，或許更精確的說是掌握的立異與軟件的立異。（協(xié)作機(jī)械人又是一個(gè)有浩瀚誤區(qū)的話題，改天再聊）

　　走出“三年夜焦點(diǎn)零部件”的誤區(qū)

　　掌握體系、伺服體系、加速器被稱為工業(yè)機(jī)械人“三年夜焦點(diǎn)零部件”的說法由來已久，然則翻遍了Google也沒找到這類說法是什么時(shí)候何地鼓起，卻又常常被人拿來看成論證的終點(diǎn)，仿佛每一個(gè)機(jī)械人都是買來三個(gè)重要零部件，再設(shè)計(jì)下機(jī)械本體和掌握柜就臨盆出來了。

　　假如跟行業(yè)外人士疾速講授機(jī)械人構(gòu)造，那末這類說法也沒有成績。然則作為行業(yè)內(nèi)子士，特別是機(jī)械人零件臨盆商，假如一向依照這個(gè)拿重要部件攢機(jī)械人的思緒來思慮，則很難做出優(yōu)良的產(chǎn)物。

　　如今國產(chǎn)機(jī)械人的情況像極了五六年前的國產(chǎn)手機(jī)。依附各芯片廠家供給的處理計(jì)劃，一個(gè)小作坊也能夠敏捷攢出來一款手機(jī)，如許的產(chǎn)物在一個(gè)還沒有飽和＋還沒有開化的市場或許有一席之地，然則等藍(lán)海釀成紅海，起首被鐫汰的會(huì)是精雕細(xì)刻的盜窟貨，然后是沒有焦點(diǎn)技巧的二流品牌，可以或許撐到最初的是幾個(gè)的國產(chǎn)巨子。這么勝利的手機(jī)廠商最后能夠也有過堆硬件的汗青，然則終究的成果必定是經(jīng)由過程優(yōu)良的零件設(shè)計(jì)和優(yōu)越的軟件適配找到了本身的成長之路。

　　假想若干年后的機(jī)械人市場，彼時(shí)的贏家，靠的也不會(huì)是市情上花錢就可以購置的所謂“焦點(diǎn)零部件”，而是具有焦點(diǎn)算法和完美功效的掌握體系軟件和優(yōu)良的零件產(chǎn)物研發(fā)才能。由于機(jī)械人起首是“software-driven mechanical system”，是軟件驅(qū)動(dòng)的電機(jī)體系；作為體系全體而存在，也作為全體而設(shè)計(jì)。實(shí)際情形也恰是如斯：主流的機(jī)械人都是自有掌握體系。硬件決議機(jī)能界限，軟件施展硬件機(jī)能并界說機(jī)械人的行動(dòng)。任何一家想真正造機(jī)械人的廠家都不會(huì)廢棄界說自家機(jī)械人行動(dòng)的機(jī)遇。

　　工業(yè)機(jī)械人的家當(dāng)化在國際起步時(shí)光尚短，然則正在變得愈來愈熱烈。作為行業(yè)從業(yè)人員，筆者深知做一款主流機(jī)能工業(yè)品的不容易，常常千辛萬苦能力初窺門徑，慘淡經(jīng)營能力有所沖破。愿望調(diào)研人員多做扎實(shí)的作業(yè)，而少下輕飄飄的斷語，也愿望列位同業(yè)可以互相支撐，扎實(shí)干事，其實(shí)做人，配合生長，機(jī)械人行業(yè)的將來必定有國產(chǎn)企業(yè)的一席之地。

　　假如看到這里還以為機(jī)械人掌握體系是門坎最低的“焦點(diǎn)零部件”，那我只好就此打住。