工業機械人是一種設備有記憶裝配和末尾履行裝配的、可以或許完成各類挪動或工藝來取代人類休息的通用機械。平日在臨盆中能取代工人做某些單調、頻仍和反復的長時光功課，或是風險、卑劣情況下的功課。它可以或許晉升臨盆的效力和產物的質量，是企業彌補和替換休息力的有用計劃。

今朝工業機械人成長特色是高速、準確、機身機構緊湊、多自在度和進步剛性，重點范疇還請求重載或呼應速度快。例如汽車整車臨盆的電焊機械人負載年夜部門在150-300Kg間，而電子范疇的拆卸機械人則須要疾速的呼應流水線上的配件。

加速器在機械傳動范疇是銜接動力源和履行機構之間的中央裝配，平日它把電念頭、內燃機等高速運轉的動力經由過程輸出軸上的小齒輪嚙合輸入軸上的年夜齒輪來到達加速的目標，并傳遞更年夜的轉矩。今朝成熟并尺度化的加速器有：圓柱齒輪加速器、渦輪加速器、行星加速器、行星齒輪加速器、RV加速器、擺線針輪加速器協調波加速器。80-90年月以來，在新興家當如航空航天、機械人和醫療器械等成長的需求下，須要構造簡略緊湊、傳遞功率年夜、噪聲低、傳動安穩的高機能周詳加速器，個中RV加速器協調波加速器是周詳加速器中主要的兩種加速器。

六軸工業機械人中周詳加速器地位散布

__RV（Rot-Vector）加速器__

RV加速器是在擺線針輪傳動基本上成長起來的，具有二級加速和中間圓盤支承構造。自1986年投入市場以來，因其傳動比年夜、傳動效力高、活動精度高、回差小、低振動、剛性年夜和高靠得住性等長處是機械人的“御用”加速器。

Nabotesco(帝人)RV系列加速器構造圖

Nabotesco(帝人)RV系列加速器

__諧波加速器__

諧波加速器由三部門構成：諧波產生器、柔性論和剛輪，其任務道理是由諧波產生器使柔輪發生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并到達加速的目標；依照波產生器的分歧有凸輪式、滾輪式和偏幸盤式。諧波加速器傳動比年夜、外形輪廓小、零件數量少且傳動效力高。單機傳動比可到達50-4000，而傳動效力高達92%-96%。

HarmonicaDrive產物構造表示圖

HarmonicaDriveCSF-LW系列產物

三種罕見的諧波加速器類型

諧波傳動嚙合表示圖

通俗齒輪傳動嚙合表示圖

__行星加速器__

行星望文生義行星加速器就是有三個行星輪環繞一個太陽輪扭轉的加速器。行星加速器體積小、分量輕，承載才能高，應用壽命長、運轉安穩，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特征；是一種用處普遍的工業產物，其機能可與其它軍等級行星加速器產物相媲美，卻有著工業級產物的價錢，被運用于普遍的工業場所。

__周詳加速器在工業機械人上的感化__

工業機械人的動力源普通為交換伺服機電，由于由脈沖旌旗燈號驅動，其伺服機電自己便可以完成調速，為何工業機械人還須要加速器呢？工業機械人平日履行反復的舉措，以完成雷同的工序；為包管工業機械人在臨盆中可以或許靠得住地完成工序義務，并確保工藝質量，對工業機械人的定位精度和反復定位精度請求很高。是以，進步和確保工業機械人的精度就須要采取RV加速器或諧波加速器。周詳加速器在工業機械人中的另外一感化是傳遞更年夜的扭矩。當負載較年夜時，一味進步伺服機電的功率是很不劃算的，可以在合適的速度規模內經由過程加速器來進步輸入扭矩。另外，伺服機電在低頻運轉下輕易發燒和涌現低頻振動，關于長時光和周期性任務的工業機械人這都晦氣于確保其準確、靠得住地運轉。

周詳加速器的存在使伺服機電在一個適合的速度下運轉，并準確地將轉速降到工業機械人各部位須要的速度，進步機械體剛性的同時輸入更年夜的力矩。與通用加速器比擬，機械人關節略速器請求具有傳動鏈短、體積小、功率年夜、質量輕和易于掌握等特色。年夜量運用在關節型機械人上的加速器重要有兩類：RV加速器協調波加速器。

比擬于諧波加速器，RV加速用具有更高的剛度和反轉展轉精度。是以在關節型機械人中，普通將RV加速器放置在機座、年夜臂、肩部等重負載的地位；而將諧波加速器放置在小臂、腕部或手部；行星加速器普通用在直角坐標機械人上。

__加速機的市場近況__

今朝運用于機械人范疇的加速機重要有兩種，一種是RV加速器，另外一種是諧波加速器。在關節型機械人中，因為RV加速用具有更高的剛度和反轉展轉精度，普通將RV加速器放置在機座、年夜臂、肩部等重負載的地位，而將諧波加速器放置在小臂、腕部或手部。關于高精度機械人加速器，日本具有相對搶先優勢，今朝全球機械人行業75%的周詳加速機被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷（業界俗稱RV加速機協調波加速機），包含abb、fanuc、kuka等國際主流機械人廠商的加速器均由上述兩家公司供給。個中HarmonicDrive在工業機械人關節范疇具有15%的市場占領率。

據行業人士引見，一臺周詳加速器四年夜國際巨子推銷價為3萬元~5萬元，賣給國際關系好的客戶約7萬元，關系普通的通俗客戶約12萬元，內資企業推銷周詳加速機的本錢比國際巨子貴一倍還多，可見其間的利潤差異有多年夜。

2013年全球工業關節類機械人加速器的出貨量為73萬臺，同比增加6%。今朝全球周詳加速器市場根本上被日本的納博特斯克和德國的Harmonicadrive所壟斷。據上海電機的通知布告，日本的納博特斯克2012年發賣支出約30億、全球市場份額穩居60%。

值得一提的是，日本納博特斯克公司從1980年月初提出RV型設計到1986年RV加速器研討取得本質性沖破，花了6-7年時光；而國際率先出成果的南通振康和恒豐泰消費時光也為6-8年；可以看出，技巧是沒有捷徑可走的。換句話說，國際RV加速器如今的成長程度還逗留在日本八十年月前期。

據行業內不簽字人士泄漏，ABB、發那科、安川、庫卡等國際主流機械人零件廠商均由以上兩家日本公司供給加速機，而且與兩家公司有著異?？瘫〉膮f作前提，即在應用這兩家公司產物時不克不及再應用別家的產物，不然將消除協作關系。

南通振康客歲的年產量是200多臺，產物已被多家機械人廠商試用，包含國外的ABB、KUKA、發那科和國際的埃夫特、埃斯頓等企業等。個中，埃夫特曾經經由過程試用后購置了幾百臺RV加速器產物。

焦點零部件一向限制這中國機械人的疾速成長，是以早日完成加快器的國產化相當主要。